Sa situation privilégiée en a fait un lieu d'une grande valeur stratégique militaire, comme l'ont pressenti les différents peuples qui s'y sont installés. Au IIIe siècle, c'était un palais romain de l'époque romaine, et au cours des règnes d'Alphonse VI, Alphonse VII et Alphonse VIII, il a été restauré et agrandi.

Au XIXe siècle, la reine Isabel II céda une partie de l'Alcázar pour y installer le « Colegio de Infantería », mais la révolution politique de 1854 arrêta les travaux. En 1887, l'Alcázar subit un incendie dévastateur qui commença à la bibliothèque et se propagea rapidement à tout le bâtiment, le détruisant presque entièrement.

Actuellement, il abrite la Bibliothèque de Castille-La Manche, les collections du Musée de l'Armée et de multiples salles avec des expositions intéressantes. De plus, des balles perdues de la Guerre civile peuvent encore être vues incrustées dans les murs de l'Alcázar. Des visites guidées sont proposées et il est possible de le visiter du lundi au dimanche de 10h à 17h.