Su privilegiada situación ha hecho de él un lugar de gran valor estratégico militar y así lo intuyeron los diversos pueblos que se asentaron en él.
En el siglo III fue un palacio romano de la época romana y durante los reinados de Alfonso VI, Alfonso VII y Alfonso VIII fue restaurado y ampliado.

En el sigo XIX La reina Isabel II cedió parte del alcázar para que se instalara en él el «Colegio de Infantería», pero la revolución política de 1854 paralizó las obras. En 1887, el alcázar sufrió un tremendo incendio, que comenzó en la biblioteca y se extendió rápidamente por todo el edificio, destruyéndolo casi por completo.

En la actualidad alberga la Biblioteca de Castilla La Mancha, las colecciones del Museo del Ejercito y múltiples salones con interesantes exposiciones. Además, de la historia militar aún podrían verse balas perdidas de la Guerra Civil incrustadas en las paredes del alcázar.

Se realizan visitas guiadas, y se puede visitar de Lunes a Domingo de 10:00h a 17:00h.